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真空機械手
　　 沖壓生產線豈但有很高的靜止進度，還務求有很高的板材運送定位精度。用來沖壓生產線上主動化高低料真空吸盤式機械手依照板材的規格，正確地將板材輸送來位。
　　 在公共汽車鈑金件的生產內中中，對沖壓技能和沖壓楦子提出了一系列的務求。在高速沖壓刀具和多性能沖壓楦子中，僅僅是“高速”和“多性能”還使不得滿足生產的務求，只有兌現陸續地向沖壓刀具和沖壓楦子輸送板材，況且沖壓后的鈑金作件能在極短的工夫內從沖壓楦子中存入并輸送來下一個沖壓工位時，能力保障兌現實踐劃算的經濟效益。錯誤的沖壓工藝無須是：對整個鈑金件的沖壓工藝內中繼續細心的綜合與鉆研，保障從板材上料時結束到鈑金件實現加工的整個內中，有著料想的最短生產節奏。
　　 從準則上講，沖壓刀具的作業節奏決議了沖壓生產線的生產節奏。沖壓生產線的高低料組織和作件傳遞組織的作業工夫，應與沖壓刀具的沖壓工夫相吻合。為了盡可能的縮小或者肅清沖壓刀具和楦子的輔助工夫，板材的高低料安裝和作件的運送組織務必能盡快地完陳個高低料和作件輸送使命，以縮小沖壓生產線的停機工夫。
板材的正確定位
　　 在鈑金件的沖壓生產加工中，須要留神的一個不足道問題是沖壓生產內中的牢靠性。牢靠性一上面指的是無端障的板材高低料，另一上面指的是工藝技能的可行性。要做到該署務必思忖到整個沖壓生產線中所有設施元件和生產元件的性能。因為沖壓機和楦子通常不會變成問題的焦點，因而靜態的、牢靠的零元件定位就存在無比不足道的意思了（圖1）。
圖1在將板材送入沖壓楦子的靜止中,除非很高的減速度以外還務求有很高的板材運送定位精度。
　　 Lāpple團體公司的子公司Heibronner公司，積年來始終是公共汽車輕工業的競爭同伴，是沖壓技能、楦子技能和非金屬成形加工技能的專家。在Lāpple團體中，有175臺沖壓生產設施，其中75%的是公司大家研制生產的。經過該署自主研制的沖壓生產設施，能夠依照用戶提出的一定生產務求繼續沖壓嘗試，實現用戶務求的鈑金件的試制。這種沖壓嘗試也實用于楦子和鈑金件的傳遞安裝，所以關于許多生產公共汽車零元件的用戶來講，鈑金件的品質務求是無比高的。其余的務求還囊括小批量生產時存在極高的靈敏性。關于須要時常更替出品的沖壓生產線，不僅僅要時常更替沖壓楦子、更替沖壓生產線的NC數控程序，工具人和鈑金件傳遞組織的機械手也須要時常更替或者從新配置。
　　 因為沖壓設施的出品換型往往須要占用較長的停機工夫，因而Lāpple公司采納的是到底更替工具人的整個機械手，從而能夠更替的是使沖壓生產線實現出品換型。Lāpple公司所運用的工具人為六坐標工具人，裝備了真空吸盤機械手。該署機械手也是依照用戶的務求依照工建務求專門設計的。機械手是由J.Schmalz公司生產的。
專門配置機械手
　　 機械手由輕構造鋼管構件、真空吸盤、真空器、電磁掌握閥、真空電門等零元件組成。因為寬大依照作件和用戶的務求設計機械手，因而在設計時采納了規范化的機械手聯接接口，而且機械手的專用真空吸盤能夠適宜各族相反作件。企業在實際中積攢了豐盛的機械手設計教訓，所設計的機械手徹底的能與板材吻合，并能毫無問題的與工具人聯接，存在很高的剛性和板材輸送精度。因為機械手的手臂采納的是鋼管構造件，因而靜止掌握靠背輪、聯接件和橫拉桿等元件的分量都加重了不少，這也進一步地普及了機械手的靜止性能，堅守了板材作件運送減速和加速靜止內中中的彈性抖動。
　　 在Heibronner市生產廠的5號沖壓生產線中，采納的是3班作業制，每周作業7天。沖壓生產線中輸送板材的工具人裝備的就是真空機械手，況且能夠依照最大8m/s的進度靜止。為了對機械手的靜止內中和靜態性能繼續優化，在工具人的內部，對機械手的靜止工夫掌握程序繼續了編制，優化，最初才將最終優化好的程序傳遞到沖壓生產線中的各個工具人的掌握零碎中。
　　 主動化的沖壓設施、主動化的楦子更替、主動化的機械手更替和主動化的掌握程序交流零碎，容許沖壓生產線可以繼續主動化的更替沖壓出品，即主動化的實現沖壓設施的調整，從而比其余沖壓生產線有著更短的出品換型輔助工夫。沖壓生產線能夠每天繼續兩次設施調整，沖壓兩種相反的鈑金件。工具人能夠在機械手庫中主動存入出品換型所需的機械手（圖2）。工具人的可更替真空吸盤式機械手普及了沖壓生產線作業的牢靠性，況且進一步保障了機械手可由單位少，作業牢靠的規范零元件制成，比如運用了Ejector真空組件，由5個Schmalz公司生產的集成式SMPMega泵組成的真空吸盤組件（圖3），在該組件中還集成了電磁掌握閥和數字真空電門。
　　 視板材運送狀況，機械手能夠裝備專用的真空吸嘴。比如Schmalz公司的SAF型（盤式吸嘴）、SAB型（波管式吸嘴）、SAOB型（扁圓型波管吸嘴）、SAOF型（扁圓型盤式吸嘴）和SAOG型（鐘型吸嘴，橡膠資料為HS45）真空吸盤（圖4）。那樣一來，一組真空吸盤能夠由相反品種的吸嘴組成，使整個真空機械手有著很好的橫向力接受威力。吸嘴有著相反的汲取性能，在汲取有油的板材時有著很好的自我防護性能。
圖3系列的模塊式集成吸嘴間接裝置在工具丹田
圖4沖壓生產線中運送臥車側板箱的工具人，它所運用的吸嘴是扁圓型的波管式吸嘴，能夠與被沖壓板材的名義形態很好的匹配
圖5沖壓板材運送中運用的外部帶有繃簧桿的盤式機械手和存在重停工件測驗性能的真空吸盤式機械手
集成式的吸嘴
　　 采納Schmalz集成式吸嘴后，真空機械手汲取板材工夫顯然縮短，板材運送內中更牢靠。這種模塊式的機械手打造工藝的長處是，能夠運用相反的真空吸嘴或者真空吸嘴或者真空吸盤。這種真空吸盤式的機械手能夠保障保險牢靠的板材定位。機械手采納的節能型壓縮機能夠節儉壓縮大氣的消費量，從而節儉生產用度。
　　 最初要說的是，在板材沖壓生產線的第一個沖壓工位上所運用的Schmalz真空機械手，使一套由5個SMP集成式吸嘴，SAF盤式吸嘴，FSTI繃簧桿和真空吸盤形成的，它能夠審查板材是否煩瑣，并將煩瑣板材離開（圖5）。所有的吸嘴都裝置在繃簧桿上，從而能夠無效地彌補失調板材的變形。即便在板材沒有程度擱置的狀況下，也能夠保障真空吸盤牢靠的汲取作件。
　　 這種板材上料安裝和全天候型真空吸盤式機械手實用于各族相反板材上料。由相反品種的吸嘴組成的機械手保障了能夠依照板材的大小和形態正確的輸送來位。